Fue descubierta en 1905 por José Bullón Lobato. Declarada monumento nacional en 1924.
En esta cueva se encuentra una de las mejores colecciones de arte prehistórico de toda Andalucía. En ella, los distintos grupos prehistóricos desarrollaron una intensa actividad gráfica.
No toda la cueva es visitable, por razones de seguridad y conservación, pero se puede contemplar toda la parte central de más de 500 metros , con más de tres mil años de arte rupestre en sus paredes, que ya es más que suficiente para comprender la importancia de este yacimiento.
Hay que destacar la galería de las Grajas, la Sala de los Murciélagos, la Sala del Castillo, donde se puede contemplar unas cascadas estalagmíticas extraordinarias, el Salón, la Galería de las Cabras, el Santuario, el Salón del Lago, etc…
También se conservan muchas grafías de trazos cortos y especialmente arte paleolítico figurativo que representan animales: caballos, toros, cabras, el gran pez, la famosa yegua preñada, ciervos, etc…